A dynamic character controller for Bullet?

Or, how I tried to create a dynamic character controller for Bullet, but eventually (almost?) gave up.

Motivations

I like spending some time using the Bullet physics library, I already wrote some articles about my experiments with it. This time, I wanted to create a custom character controller.

Bullet alread provides a (kinematic) character controller, but in general it is not regarded as a good one. I also tried to study a bit its code, but, in my opinion, it adds many complications without reason, and even something like managing in the correct way the velocity is a big problem with it. Indeed, Erwin Coumans himself (the main Bullet developer) said that btKinematicCharacterController is not supported anymore.

Therefore I decided to write my own one.

There are two kinds of character controller: kinematic ones and dynamic ones.

The former use the Physics engine, if any, just for collisions, and compute all the movements by themselves. This was the only way at the beginning of the video games, since there was not any Physics engine at all, but only some code for specific purposes. … [Leggi il resto]

C++ Logger

Ultimamente non stavo più andando avanti con progetti di programmazione, ma, riprendendo, ho sentito la necessità di fare un buon sistema di logging basato sugli stream di C++.

In passato avevo già affrontato l’argomento, ma questa è stata una sfida per vedere se riuscivo a fare tutto da capo e da solo. Ce l’ho fatta, così ho deciso di pubblicare qui i risultati.

Come requisiti ho tenuto in mente la versatilità e la sicurezza per l’uso con i thread.

La versatilità l’ho ottenuta mediante la divisione per modulo (per esempio networking, audio etc…) e livello (errore, informazione…). A coordinare tutto c’è il Log Manager, una classe che coordina i vari log. È un singleton (ottenuto tramite la mia classe allegata), e ritorna degli stream, uno per ogni coppia modulo-livello (che insieme fanno il LogId), assicurandosi che queste istanze siano uniche. Inoltre dispone di una funzione per mandare direttamente in output una stringa, dove in più si può specificare anche il file e la linea, magari usando le macro __FILE__ e __LINE__.

Ho pensato come vari output lo standard output e error, in più un file e un’eventuale consolle interna al programma, configurabili per ogni log, con una questa priorità: LogId > Modulo > Livello > Configurazione globale.

Come dipendenze ha gli smart pointer e i mutex/recursive mutex di Boost. Comunque se preferite e potete, C++11 ha integrato tutti questi componenti nella libreria standard, quindi potete usarli da là, ma sinceramente non ho provato a farlo.

Mancano, volendo, una funzione per impostare la configurazione “grezza” tramite gli enum e l’operatore OR e un controllo nei metodi overflow, xputn e sync della classe LogStreamBuf che ritornino subito se l’output è disabilitato, senza fare movimenti di memoria.

Ho fatto un paio di test anche con dei thread e non ho avuto problemi.

Non mi metto a scrivere tutte le funzioni perché mi pare siano già abbastanza spiegate nell’header 😉 .

Rilascio il materiale sotto il pubblico dominio.

Download: cpp_logger.tar.gz

PHP: non ci sono più abituato

In questi giorni nel poco tempo libero sto cercando di sistemare i problemi del comment center e di aggiungere qualche nuova funzionalità.

Nell’ultimo anno ho scritto sempre meno software in PHP e si è visto anche dagli aggiornamenti per i miei plugin di Flatpress. Mi sono invece dedicato molto al game programming in C++ più qualche lavoretto in C.

Ciò ha fatto molto bene alle mie facoltà da programmatore (o se non posso essere definito così almeno lasciatemi la libertà di chiamarmi almeno «scrittore di codice» 😌 ).

C e C++ sono linguaggi compilati e fino a poco più di un anno fa ero stato a contatto prettamente con linguaggi interpretati o linguaggi di scripting.

La cosa in cui avevo avuto più problemi era la gestione della memoria, infatti negli script è gestita automaticamente. C++ mi ha insegnato a pensare se veramente serve una variabile oppure no, mi ha insegnato la tipizzazione e l’uso della memoria dinamica. Adesso le apprezzo molto, nonostante i problemi iniziali.

Tuttavia non è stata questa la cosa più utile. Ciò che più si impara con un linguaggio come C++ è che non ci si può permettere di fare un codice disordinato. … [Leggi il resto]

Prendere la directory dell'eseguibile in C++

Talvolta può risultare utile sapere il percorso di un programma dal programma stesso. Un esempio pratico è quando bisogna caricare file come quelli di configurazione o risorse del programma.

Purtroppo non esiste un metodo cross-platform per farlo. Molti compilatori usano argv[0], però non è obbligatorio che lo facciano. Poi ogni piattaforma ha il suo metodo.

Purtroppo neanche boost provvede questa funzionalità, sebbene abbia una libreria sul filesystem.

Basandomi su vari metodi trovati su internet (dentro al file cpp ci sono tutti i link), ho fatto una classe, il cui scopo è gestire il filesystem, che, basandosi sul percorso dell’eseguibile, risale alla root dell’applicazione. Per il momento questa è l’unica funzionalità, in seguito ne aggiungerò altre per miei scopi.

Finora l’ho provata solo su Linux, perciò se qualcuno riesce a provarlo su altre piattaforme me lo faccia sapere.

Sono richieste le librerie boot filesystem e boost system, in quanto le uso per fare i controlli e ottenere il percorso assoluto e senza collegamenti.

Sorgente e header li potete scaricare qui: filesystem_cpp.tar.gz.

Lo rilascio in pubblico dominio, non ci dovrebbero essere problemi per questi frammenti di codice.

Piccola guida: innanzitutto c’è da notare che uso il singleton pattern, ovvero un’unica istanza di cui si può prendere il puntatore tramite il metodo statico getSingletonPtr o la reference tramite getSigleton, comunque con il metodo fromArguments(int argc, char **argv) impostate gli argomenti della main, se vi interessa prendere l’eseguibile da lì; invece appRoot restituisce una reference const dell’oggetto boost::filesystem::path con la root dell’applicazione.

Attenzione: si presuppone che l’eseguibile sia in app-root/altra-directory/eseguibile. Se fosse direttamente in app-root dovete modificare LEVELS in 1.

Bullet e pendii

Se avete avuto a che fare con la libreria per la simulazione della fisica Bullet e dei pendii (colline, rampe), sarete sicuramente impazziti cercando di risolvere il problema per cui il corpo non sta fermo nel pendio.

È capitato anche a me, così dopo ore perse dietro, cambiando appena una parola chiave su google ho trovato la soluzione: come riportato qui, dovete fare così:

World->getDispatchInfo().m_allowedCcdPenetration = 0.0001f;

dove world è il vostro Bullet World.

Se usate Panda3D per ottenerlo dovete fare world->get_world().

Spero sia di aiuto a qualcuno!