Picking voxels on the Open3D visualizer

While working on my M.S. thesis, I got to know Open3D. To me, it is basically the Swiss army knife for 3D data acquired from reality.

It offers implementations of performant algorithms, Python support to quickly change your scripts or adjust parameters to improve your results, and a visualizer to see them.

Unfortunately, this very visualizer is not very interactive. Often, I would like to pick objects in the scene and drag them or modify them. Sadly, in Python, it is not possible. But it is in C++, and I will comment on how you can implement that.

But first, I suggest you download my code, as I will refer to it. It combines the routines of the following sections to allow picking and deleting voxels.

Interact with the Mouse

Usually, when I want to do something with Open3D, I look at the examples on their Read the Docs documentation. However, they also offer a Doxygen-based one for the C++ part of the library. … [Leggi il resto]

Kinect, Kinect One, OpenCV e OpenNI, come siamo messi?

Di recente ho giocato un pochino con i dispositivi del titolo: Kinect per Xbox 360 e Kinect per Xbox One. Ma non ci ho giocato né con l’Xbox, né per scopo (puramente) ludico: potrebbero diventare l’argomento della mia tesi di laurea.

Ma torniamo indietro un secondo, anzi di qualche mese. A metà febbraio ho cominciato il mio tirocinio obbligatorio per la laurea, e ho deciso di farlo presso un’azienda che sviluppa un software di modellazione 3D per Windows e Mac. Più precisamente, io mi sto concentrando sulla possibilità di creare plugin per questo software in Python, in aggiunta alla possibilità di farlo in C++, già esistente.

La cosa più diffusa per il mio corso di laurea è quella di fare il tirocinio lungo e poi la tesi che lo riguardi. Siccome il mio relatore si occupa di Computer Vision (il corso più bello che io abbia fatto
in 5 anni di università, davvero) abbiamo pensato di fare un qualche plugin che riguardi la computer vision per il software, almeno per scopo didattico.

Abbiamo avuto diverse idee, e alcune di queste riguardano l’uso di sensori che possano rilevare la profondità, tra questi ci sono le due Kinect, che sono abbastanza diffuse. In ufficio avevamo già una Kinect per Xbox 360, poi il mio amico Giacomo mi ha prestato una Kinect per Xbox One. … [Leggi il resto]